Unmanned Ground Vehicle

Deskripsi

UGV atau Unmanned Ground Vehicle merupakan kendaraan darat tanpa awak yang dapat beroperasi tanpa perlu adanya kehadiran manusia di dalam kendaraan tersebut. Komunitas akademik menganggap bahwa UGV yang memiliki kemampuan autonomous yang canggih dapat disebut sebagai mobile robots.

Penelitian ini dilakukan dalam rangka kolaborasi mahasiswa Telkom University dengan PT. Pindad (persero) demi mewujudkan sebuah prototype kendaraan tanpa awak yang dapat dikendalikan dari jarak jauh. Kendaraan tanpa awak atau UGV ini diharapkan dapat beroperasi di medan yang sulit dan dapat berfungsi sebagai logistik. Penelitian ini merancang prototype UGV dengan dimensi se compact mungkin, lalu disematkan sistem otomotif dan juga memiliki struktur kaki-kaki yang layak untuk di medan offroad. Fokus pada penelitian ini hanya untuk menguji fungsi dari semua komponen yang terhubung dengan remot kontrol. Fungsi yang akan diuji yaitu sistem penggerak, sistem pengereman dan sistem kemudi.

PT. Pindad menginginkan UGV dapat melaju dengan kecepatan 60km/h, namun pada saat pengoperasian hanya membutuhkan UGV dapat melaju secepat orang berlari. Tujuannya UGV ini dapat digunakan untuk membawa barang logistik sekaligus dikawal oleh beberapa pasukan sambil berlari. Kecepatan rata-rata orang berlari adalah 13km/h hingga 15km/h. UGV yang memiliki estimasi berat sekitar 750kg, sudah termasuk beban logistik, akan dilakukan pengujiannya pada lintasan lurus.

Fungsi dan Fitur

Remot kontrol berfungsi sebagai masukan pada sistem yang digerakkan oleh pengguna.
Signal Receiver berfungsi sebagai penerima sinyal dari remot kontrol yang akan dihubungkan ke microcontroller.
Arduino Mega 2560 berfungsi sebagai microcontroller dari sistem yang akan memproses semua data yang dikirimkan dari remot kontrol.
Motor BLDC berfungsi sebagai sistem penggerak sekaligus output dari sistem untuk melajukan UGV.
Controller BLDC berfungsi sebagai mengatur sinyal yang dikirimkan microcontroller dan akan mengatur kecepatan motor BLDC.
Motor Driver berfungsi sebagai pengatur kecepatan motor DC pada sistem kemudi dan pengereman.
Power Steering berfungsi sebagai penggerak pada sistem kemudi di UGV ini.
Rotary Encoder berfungsi sebagai feedback dari posisi kemudi yang digerakkan oleh power steering.
Linear Actuator berfungsi sebagai aktuator yang menekan master rem, agar sistem pengereman dapat menghentikan laju UGV.

Penelitian ini akan dirancang sebuah prototype sistem UGV yang dapat dikenda likan dari jarak jauh. Pengendalian menggunakan remot kontrol yang akan mengirimkan sinyal ke Arduino Mega dan akan menggerakkan 3 buah aktuator, yaitu motor BLDC, linear aktuator dan Electronic Power Steering.

Hasil Perancangan Alat

Unmanned Ground Vehicle (UGV) hasil kerja sama PT. Pindad dengan Telkom University telah berhasil terealisasikan. Dari pihak Telkom University dibawah naungan CV. Narutindo Tech terdapat mahasiswa INACOS Laboratory dari Fakultas Teknik Elektro untuk tim elektrikal dan mahasiswa dari Fakultas Industri Kreatif untuk tim desain.

Realisasi Alat

UGV yang berhasil dirancang ini memiliki berat seberat 540 kilogram, lalu UGV memiliki dimensi sepanjang 2,6m dan lebar UGV 1,1m diterapkan sistem kendali jarak jauh didalamnya. Dengan rancangan seperti ini semua sistem berada dibalik bed pada UGV. Bed disini berfungsi sebagai tempat logistik dimana benda dan kebutuhan lainnya akan diletakkan diatas UGV.

Pada bagian ini akan dilihat apakah Transmitter dan Receiver dapat berkomunikasi dengan baik. Kendali jarak jauh yang sudah terpasang akan diuji komunikasi antar channel nya. Membaca semua channel pada remot melalui serial monitor Arduino IDE dengan baud rate 115200.

Pengujian pada sistem penggerak dilakukan pada sebuah lapangan uji yang terletak di dalam lingkungan PT.Pindad, yang berlokasi di Kiaracondong. Lapangan uji sangat luas, namun pengujian hanya menggunakan lintasan sepanjang 80m. Dengan kontur lintasan berupa landasan semen yang sedikit tidak rata.