Kursi Roda Otonomus (Autonomous Wheelchair) adalah kursi roda yang dapat berjalan tanpa ada bantuan orang lain, melainkan dapat dikendalikan oleh penggunanya sendiri melalui kontroler sesuai dengan jalur yang ingin dilalui. Kursi roda otonomus ini belum sepenuhnya menjadi otonomus dikarenakan kursi roda otonomus tersebut dalam perpindahannya masih dikendali oleh kontroler yang mana diinginkan berupa fitur kursi roda tersebut dapat berjalan sendiri sesuai arah navigasi. Untuk mendapatkan sistem pemetaan dibutuhkan sensor yang dapat membaca keadaan lingkungan sekitar. Salah satu sensor dengan tingkat akurasi dalam membaca keadaan lingkungan sekitar dengan baik adalah sensor LiDAR. Cara kerja sensor LiDAR adalah dengan menyebarkan sinar laser ke objek di keadaan lingkungan sekitar, kemudian sinar laser tersebut dipantulkan kembali ke sensor. Berkas sinar yang kembali kemudian diolah oleh sensor LiDAR untuk mengetahui sudut beserta jarak dari sensor ke objek yang ada di lingkungan sekitar kemudian menghasilkan peta 2 dimensi. Dalam penelitian sistem pemetaan ini dibantu dengan framework Robot Operating System kemudian ditampilkan melalui software Rviz.